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ROSでワークスペースとパッケージを作る

ワークスペースの作り方

ROSのワークスペース(catkin_ws)を作成する

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src  
$ cd ~catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace  
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash (この行は~/.bashrcの最後に追記しておくとよい)

これでワークスペースが作成できる

パッケージの作り方  

ワークスペース中に新しいパッケージを作成する

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <パッケージ名> rospy roscpp std_msgs
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

これで自作パッケージを使うことができるようになる