ROSのlaunchファイルの書き方
launchファイルとは
launchファイルを使うと、rosの複数のプログラムを同時に立ち上げることができるので楽ができる
launchファイルの場所
立ちあげたいプログラムが入っているパッケージに、launchディレクトリを作成.
この中に .launchファイルを作成する
launchファイルの中身
具体例
<launch> <node pkg="パッケージの名前" name="ノードの名前" type="実行ファイルの名前"\> . . . <launch>
実行方法
どのディレクトリからでも実行できる。
$ roslaunch ./launch/ hoge.launch
その他
roslaunch にオプション –screenをつけると、出力を直接見ることができる。