ワークスペースの作り方 ROSのワークスペース(catkin_ws)を作成する $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~catkin_ws/src $ catkin_init_workspace $ catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash (この行は~/.bashrcの最後に追記しておくとよい) これで…

調べる系 rostopic type /..,rosservice type topic,serviceの型を調べる rostopic list,rosservice list,rosparam list 現在登録されているすべてのTopic,Service,パラメータが表示される rosservice type /.. | rossrv show サービスが受け取る引数と戻り…

launchファイルとは launchファイルを使うと、rosの複数のプログラムを同時に立ち上げることができるので楽ができる launchファイルの場所 立ちあげたいプログラムが入っているパッケージに、launchディレクトリを作成. この中に .launchファイルを作成する …