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ROSのlaunchファイルの書き方

launchファイルとは

launchファイルを使うと、rosの複数のプログラムを同時に立ち上げることができるので楽ができる

launchファイルの場所

立ちあげたいプログラムが入っているパッケージに、launchディレクトリを作成.
この中に .launchファイルを作成する

launchファイルの中身

中身はxmlで記述する。*1

具体例

<launch>  
    <node pkg="パッケージの名前" name="ノードの名前" type="実行ファイルの名前"\>
    .
    .
    .
<launch>

実行方法

どのディレクトリからでも実行できる。

$ roslaunch ./launch/ hoge.launch

その他

roslaunch にオプション –screenをつけると、出力を直接見ることができる。